--NoDr - YGO--

Ubuntu on my new Laptop - ACER 1650

I have just leave my Linux Mandriva to try la latest UBUNTU and I like it a lot. Very easy to install and update with APT-GET, it is a very good distribution powered with plenty of help on wiki site.

Factor and robots ?

I am not very active on Factor but I read on it’s evolution each day .
I still convinced that Factor may offer a lot on many area and more especially on a very interesting domain : ROBOTICS .

I am in the process of thinking to buy an embed Linux board FOX. Note really the fastest one, but with an cheaper price. If I do that, complicated things will arise because I will have to port Factor C and assembly part on it. Fortunatly the full Linux SDK is provided.

I am more and more convinced that Erlang concepts put on Factor ( partially done by Doublec may tranform Factor in a sucessfull language for robotic. I am also convinced that only very dynamics (intropospectifs / intercessifs) are essentials needs for this domain
Modern processor are fast but needs too important cooler system to be usable on this domain. So less fast processeurs with heavy distibution and concurrency may be the good answer

Now why Factor instead Erlang or Java.
Java is a too static language with a too unstable and not scalable jvm. More of that Java is a pig RAM eater in front of few memory ressources provider by embed board.
Erlang can be a good choice. Very stable, very scalable, heavily concurrent and distributed but a semi dynamic language and the compiler and Hipe seem very complex to hack. Also I am not sure 16Mo RAM enougth for Erlang core.
Factor is very easy to learn and very dynamic and things can be updated or added and compiled while running. Factor image is little and consume few memory. Factor is very pliant and the compiler and assembler seem more easy to adapt for a new processor. Concurrency and distribution seem not too complex to add. To conclude Factor seem very suitable for robotic needs

If a go futher on this way (according the coast of board and my free time not become a too heavy constraint) then next step will be the connection of my PIC 16F877 with the embed board.

Jot that another way is to use gumstix etherstix pack . The problem, for France is the coast for VAT and transportation give a very higth final price.

as usual you can send me a comment at : nodrygo () free.fr

Après une période d’inactivité (hibernation), voici quelques nouvelles.

Ubuntu sur mon nouveau portable - ACER 1650

Je viens de passer le pas! Quitter la distribution Linux Mandriva pour passer à Ubuntu. Bien qu’un peu moins conviviale sur l’installateur, cette version est excellente. Je la conseille tant pour les débutants que pour les experts. Basée sur Debian elle dispose du fameux “apt-get” qui simplifie bien l’installation et la mise à jour de logiciels.
D’autre part, une communauté très active (y compris en Français ce qui parfois aide bien ) permet d’offrir plein de réponses aux difficultés d’installation. Pour ma part c’est la gestion de la batterie sur mon portable qui est concernée mais j’espère que ce sera bientôt chose faite .

Factor et robotique ?

Et oui, même si je n’en parle pas trop, je continue de suivre les efforts fait sur ce langage.
Je suis toujours convaincu, que Factor a beaucoup à offrir dans un domaine qui me “chauffe” de plus en plus. Je parle bien entendu de la domotique et de la robotique.

A ce propos je suis en phase de reflexion sur l’achat d’une carte embarquée. La carte ‘Linux ready’ FOX avec sa connexion IP et USB me parait un excellent compromis entre prix et capacité. Si je passe le pas il ne me restera plus alors qu’à embarquer Factor dedans .. pas une mince affaire puisqu’il faudra probablement ré écrire une partie de l’assembleur en Factor pour profiter du compilateur Factor.

Je suis de plus en plus persuadé que les concepts de Erlang rapportés à Factor ( chose déjà partiellement faite par Doublec seront un élément de succès pour le développement de la robotique. D’autre part je suis convaincu que seuls les langages dynamiques et fortement réflexifs (intropospectifs et intercessifs) pourront être la réponse finales dans ce domaine
Afin de compenser la faible vitesse des processeurs embarqués, la seule voie possible semble être la distribution massive. Bien entendu les processeurs modernes et rapides chauffent beaucoup trop pour être utilisables dans de tels contextes !

Maintenant pourquoi Factor plutôt que Erlang ou de que Java.
Java est un langage totalement statique basé sur des concepts archaïques, ajouté au fait que sa JVM est d’une stabilité douteuse et Java est un porc en terme de consommation de mémoire (la carte Fox ne laisse que 16Mo aux applis).
Erlang pourrait être un bon choix, très stable, orienté processus concurrents et distribués, pas trop gourmand en RAM par contre le JIT Hipe me semble bien trop complexe à adapter pour un nouveau proc. et je ne suis pas certain que 16Mo soit suffisant.
Factor est relativement simple par rapport à ces 2 autres compétiteurs. De plus il est extrêmement dynamique, très peu consommateur de mémoire (une image complète de Factor tient sur - de 4Mo et utilise - de 16Mo). Factor est un langage particulièrement souple qui permet des adaptations simples et efficaces, même en cours d’execution. Encore une fois, apporter les mécanismes d’Erlang (processus concurrents distribués, changement de code à chaud …) ne semble pas hors de portée et donneraient à ce langage toutes les qualités nécessaires pour faire des systèmes de robotique évolutifs et performant (je ne parle pas içi de l’aspect mécanique de la chose bien entendu).

Si je poursuis dans cette voie, ce qui n’est pas encore gagné car il faut faire des investissements tant financiers que temps libre (qui est toujours une denrée rare), alors l’étape suivante sera de connecter mon contrôleur PIC 16F877 sur la carte FOX. Le PIC servira uniquement à effectuer les IO et les conversions Analogiques/Numérique alors que la carte FOX sera le coeur du systèmes.

A noter qu’une autre solution, un peu plus onéreuse, mais meilleure en capacités/performances, pourrait être l’achat d’ un pack gumstix/etherstix. Le seul problème est de trouver un revendeur en France car les taxes et frais de tranport depuis les US augementent très singulièrement le coût de cette solution.

comme toujours vous pouvez me contacter à l’adresse : nodrygo (chez) free.fr